{"id":878,"date":"2021-11-16T18:30:22","date_gmt":"2021-11-16T17:30:22","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.e-ika.com\/?p=878"},"modified":"2022-05-30T14:53:22","modified_gmt":"2022-05-30T13:53:22","slug":"montaje-brazo-robtotico","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/2021\/11\/16\/montaje-brazo-robtotico\/","title":{"rendered":"Montaje brazo robt\u00f3tico. Mec\u00e1nica."},"content":{"rendered":"\n
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\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n
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Vamos a ver, paso a paso, c\u00f3mo montar un brazo rob\u00f3tico de seis ejes<\/a>.<\/p>\n\n\n\n

Tenemos movimiento de rotaci\u00f3n sobre el eje vertical con el que podemos dirigir la \u00abmirada\u00bb del brazo hacia cualquier direcci\u00f3n.
Otro eje se encarga de levantar el brazo, \u00abponerlo de pie\u00bb.
El tercer eje hace un \u00abmovimiento de cadera\u00bb, podemos hacer que el brazo se incline hacia delante.
El cuarto y el quinto eje se encargan del movimiento de la \u00abmu\u00f1eca\u00bb, arriba y abajo, rotaci\u00f3n izquierda y derecha.
Por \u00faltimo, el sexto eje se encarga de abrir y cerrar la mano. <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n

El kit de montaje viene con tres piezas en U, cuatro soportes para los servos, la base del sistema, una pieza en L y la garra. Tambi\u00e9n se incluye todo tipo de torniller\u00eda, hay tronillos de sobra para que trabajemos a gusto.<\/p>\n\n\n\n

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Piezas incluidas en el kit.<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

NOTA. Todos los servos incluidos en el kit tienen un tope en el recorrido del eje. Es importante que cuando vayamos colocando cada uno de los servos, comprobemos que el eje se encuentra a mitad de su recorrido. Podemos mover el eje con la mano usando una palanca de las que vienen en los accesorios del servo y haci\u00e9ndolo girar.<\/p>\n\n\n\n

El primer paso ser\u00e1 colocar uno de los seis servos sobre la plataforma de la base. Simplemente lo colocamos en la parte superior y lo atornillamos con cuatro tornillos y sus correspondientes tuercas.<\/p>\n\n\n\n

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En este servo colocaremos uno de los discos met\u00e1licos que servir\u00e1 de soporte para el resto de la estructura.<\/p>\n\n\n\n

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Atornillamos el disco por su orificio central y colocamos sobre \u00e9l uno de los cuatro soportes de los servos incluidos en el kit.<\/p>\n\n\n\n

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El montaje queda como se muestra en la imagen<\/p>\n\n\n\n

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Seguimos insertando uno de los servos en el soporte anterior. Lo sujetamos al soporte con cuatro tornillos y sus tuercas.<\/p>\n\n\n\n

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Por otra parte, unimos dos de las piezas en U con dos tornillos.<\/p>\n\n\n\n

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Ahora colocamos un disco de pl\u00e1stico sobre uno de los servos. Este disco viene en los accesorios incluidos en cada servo. El resto de accesorios sobran.<\/p>\n\n\n\n

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Y un rodamiento en una de las piezas en U que hemos unido anteriormente<\/p>\n\n\n\n

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Pasando un tornillo a trav\u00e9s del rodamiento colocamos uno de los soportes de los servos<\/p>\n\n\n\n

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y colocamos el servo anterior en este soporte. Atornillamos el servo al soporte con cuatro tornillos y el disco de pl\u00e1stico a la pieza en U. Notar que los tornillos que vienen en los accesorios del servo para fijar el disco son de uso general, en este caso son demasiado largos y hay que cortarlos con unos alicates de corte.<\/p>\n\n\n\n

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Ahora, por otro lado, repetimos el montaje anterior con la \u00faltima de las piezas en U, pero a\u00f1adimos un segundo soporte para servo como se muestra en la figura.<\/p>\n\n\n\n

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y colocamos un servo<\/p>\n\n\n\n

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y el otro<\/p>\n\n\n\n

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A continuaci\u00f3n montamos el bloque que contiene las dos piezas en U sobre el servo de la plataforma base. Usaremos un disco de pl\u00e1stico y un rodamiento, como hemos visto anteriormente.<\/p>\n\n\n\n

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\"\"<\/figure><\/div>\n\n\n\n

Y unimos el bloque de las dos piezas en U con el bloque de una pieza en U usando la pieza en L<\/p>\n\n\n\n

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Ya tenemos nuestra estructura terminada. Por \u00faltimo vamos a centrarnos en la garra. Esta viene premontada y lo \u00fanico que tenemos que hacer es colocarle el servo que har\u00e1 que abra y cierre. Lo sujetamos a la garra con cuatro tornillos, tal como se muestra en la imagen.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure><\/div>\n\n\n\n

Ahora insertamos un disco de pl\u00e1stico en el eje del servo.<\/p>\n\n\n\n

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y sujetamos la pieza met\u00e1lica de la garra sobre el disco. Para ello usamos dos de los tornillos que vienen en los accesorios del servo usando dos separadores para que el tornillo no roce con la pieza met\u00e1lica que est\u00e1 debajo del disco.<\/p>\n\n\n\n

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\"\"<\/figure><\/div>\n\n\n\n

Para unir la garra al resto de la estructura usamos el segundo disco met\u00e1lico acopl\u00e1ndolo sobre el eje del servo superior.<\/p>\n\n\n\n

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fij\u00e1ndola con dos tornillos.<\/p>\n\n\n\n

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Nuestra estructura est\u00e1 terminada. Ahora deber\u00edamos comprobar que todos los ejes se mueven libremente y tienen el recorrido esperado. Si alguno de los ejes \u00abencuentra tope\u00bb antes de que el brazo abarque todo su recorrido, tendremos que desmontar el servo correspondiente, mover el eje a mano y volverlo a montar.<\/p>\n\n\n\n

Nos han sobrado un mont\u00f3n de accesorios que vienen con los servos y un mont\u00f3n de tornillos. No problem, no nos hemos equivocado, simplemente los guardamos para otra ocasi\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n

En otro post<\/a> entramos en detalle sobre la electr\u00f3nica.<\/p>\n\n\n

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Producto en nuestra tienda<\/p>\r\n\t\t\t

Brazo rob\u00f3tico en metal, servos incluidos.<\/h3>\r\n\t\t<\/td>\r\n\t<\/tr>\r\n\t

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Brazo rob\u00f3tico fabricado en aleaci\u00f3n de aluminio. Incluye 6 servos MG996, en kit<\/p>\n\t\t<\/td>\r\n\t<\/tr>\r\n<\/table>\r\n<\/a>\r\n\r\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Vamos a ver, paso a paso, c\u00f3mo montar un brazo rob\u00f3tico de seis ejes. Tenemos movimiento de rotaci\u00f3n sobre el eje vertical con el que podemos dirigir la \u00abmirada\u00bb del brazo hacia cualquier direcci\u00f3n.Otro...<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":881,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_uag_custom_page_level_css":""},"categories":[4,1],"tags":[],"uagb_featured_image_src":{"full":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino.jpeg",750,750,false],"thumbnail":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-150x150.jpeg",150,150,true],"medium":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-300x300.jpeg",300,300,true],"medium_large":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino.jpeg",750,750,false],"large":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino.jpeg",750,750,false],"1536x1536":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino.jpeg",750,750,false],"2048x2048":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino.jpeg",750,750,false],"thumb-small":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-160x160.jpeg",160,160,true],"thumb-standard":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-320x320.jpeg",320,320,true],"thumb-medium":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-520x245.jpeg",520,245,true],"thumb-large":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-720x340.jpeg",720,340,true],"thumb-xlarge":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-750x450.jpeg",750,450,true],"thumb-xxlarge":["https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/0008985_brazo-robotico-en-metal-6-servos-incluidos-y-sensor-shield-arduino-750x500.jpeg",750,500,true]},"uagb_author_info":{"display_name":"Vicente Gras","author_link":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/author\/vicen\/"},"uagb_comment_info":1,"uagb_excerpt":"Vamos a ver, paso a paso, c\u00f3mo montar un brazo rob\u00f3tico de seis ejes. Tenemos movimiento de rotaci\u00f3n sobre el eje vertical con el que podemos dirigir la \u00abmirada\u00bb del brazo hacia cualquier direcci\u00f3n.Otro...","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/878"}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=878"}],"version-history":[{"count":14,"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/878\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":971,"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/878\/revisions\/971"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media\/881"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=878"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=878"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=878"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}