{"id":927,"date":"2021-12-01T17:14:48","date_gmt":"2021-12-01T16:14:48","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.e-ika.com\/?p=927"},"modified":"2022-11-16T16:13:57","modified_gmt":"2022-11-16T15:13:57","slug":"brazo-robotico-electronica","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/index.php\/2021\/12\/01\/brazo-robotico-electronica\/","title":{"rendered":"Brazo rob\u00f3tico. Electr\u00f3nica."},"content":{"rendered":"\n<div class=\"wp-block-media-text alignwide is-stacked-on-mobile is-vertically-aligned-top\" style=\"grid-template-columns:39% auto\"><figure class=\"wp-block-media-text__media\"><img decoding=\"async\" loading=\"lazy\" width=\"707\" height=\"881\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0335.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-931\" srcset=\"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0335.jpg 707w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0335-241x300.jpg 241w\" sizes=\"(max-width: 707px) 100vw, 707px\" \/><\/figure><div class=\"wp-block-media-text__content\">\n<p>Este es el segundo post sobre el montaje de un brazo rob\u00f3tico de seis ejes. Vamos a ver con detalle c\u00f3mo montar la parte electr\u00f3nica. En el <strong><a href=\"\/blog\/index.php\/2021\/11\/16\/montaje-brazo-robtotico\/\">primer post<\/a><\/strong> vimos el ensamblaje de la parte mec\u00e1nica.<\/p>\n\n\n\n<p>Necesitamos un dispositivo que sea capaz de manejar seis servos de manera independiente. Queremos que cada servo pueda mover su eje el \u00e1ngulo adecuado para posicionar la garra del brazo en el punto deseado. Tambi\u00e9n ser\u00eda interesante poder variar la velocidad de movimiento de cada motor para un posicionamiento fino.<\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Para mover cada servo, podemos usar un par de pulsadores que hagan que avance adelante o atr\u00e1s. Tambi\u00e9n podr\u00edamos usar un potenci\u00f3metro que indicara el \u00e1ngulo que debe desplazarse, etc. Sin embargo, la opci\u00f3n elegida para el control de los servos es el joystick. <\/p>\n\n\n\n<p>Cada joystick est\u00e1 formado por dos potenci\u00f3metros lo que nos permite controlar dos servos, por tanto necesitaremos tres joysticks.<\/p>\n\n\n\n<section class=\"wp-block-uagb-section uagb-section__wrap uagb-section__background-color uagb-block-60869f4c-8d19-45ec-9e7e-64c412090999\"><div class=\"uagb-section__overlay\"><\/div><div class=\"uagb-section__inner-wrap\">\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Caracter\u00edsticas generales<\/h4>\n\n\n\n<ul><li>Alimentaci\u00f3n: 8 &#8211; 40V<\/li><li>Consumo m\u00e1ximo: 1A<\/li><li>Controladores basados en joystick<\/li><\/ul>\n<\/div><\/section>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Este es el dispositivo que vamos a montar:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img decoding=\"async\" loading=\"lazy\" width=\"1024\" height=\"448\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0334-1024x448.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-942\" srcset=\"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0334-1024x448.jpg 1024w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0334-300x131.jpg 300w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0334-768x336.jpg 768w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0334-1536x672.jpg 1536w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0334.jpg 1919w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<section class=\"wp-block-uagb-section uagb-section__wrap uagb-section__background-color uagb-block-865631ff-2b97-46a7-9972-87e83f7bd0a8\"><div class=\"uagb-section__overlay\"><\/div><div class=\"uagb-section__inner-wrap\">\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Material necesario<\/h4>\n\n\n\n<ul><li>1 x <a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Protoboard 830 pines y cables (opens in a new tab)\" href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/placa-para-prototipos-830-protoboard-y-cables-65uds\" target=\"_blank\">Protoboard 830 pines y cables<\/a><\/li><li>1 x <a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Arduino UNO compatible con cable USB (opens in a new tab)\" href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/arduino-uno-r3-compatible-ch340-cable-usb\" target=\"_blank\">Arduino UNO compatible con cable USB<\/a><\/li><li>1 x <a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Sensor Shield (opens in a new tab)\" href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/v50-sensor-shield-expansion-board-for-arduino\" target=\"_blank\">Sensor Shield<\/a><\/li><li>3 x <a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Joystick de dos ejes (opens in a new tab)\" href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/modulo-joystick-doble-eje-xy\" target=\"_blank\">Joystick de dos ejes<\/a><\/li><li>1 x <a href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/alimentador-de-corriente-de-12v-2a\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Alimentador 12V 2A (opens in a new tab)\">Alimentador 12V 2A<\/a><\/li><li>1 x <a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Regulador de tensi\u00f3n (opens in a new tab)\" href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/fuente-de-alimentaci%C3%B3n-regulable-lm2596-3a\" target=\"_blank\">Regulador de tensi\u00f3n<\/a><\/li><li>1 x <a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Adaptador DC Power Jack (opens in a new tab)\" href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/conectores-dc-power-jack-macho-y-hembra\" target=\"_blank\">Adaptador DC Power Jack<\/a><\/li><\/ul>\n<\/div><\/section>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Esquema<\/h3>\n\n\n\n<p>Nuestro circuito est\u00e1 basado en tres unidades id\u00e9nticas formadas por un Joystick y dos servos. Como dec\u00edamos m\u00e1s arriba, el joystick est\u00e1 formado por dos potenci\u00f3metros perpendiculares. Vamos ha hacer que cuando movamos el joystick en el eje horizontal (izquierda &#8211; derecha) el sistema act\u00fae sobre un servo y cuando lo movamos en el eje vertical (arriba &#8211; abajo) el sistema act\u00fae sobre el otro servo.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img decoding=\"async\" loading=\"lazy\" width=\"1024\" height=\"681\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/electronica-1024x681.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-945\" srcset=\"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/electronica-1024x681.jpg 1024w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/electronica-300x200.jpg 300w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/electronica-768x511.jpg 768w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/electronica.jpg 1150w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Esquema de conexiones Joystick &#8211; Sensor Shield &#8211; Servos<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Los dos terminales del Joystick asociados a los potenci\u00f3metros (Rx y Ry) los conectaremos a dos pines anal\u00f3gicos de la Sensor Shield (A0 y A1 en la imagen). Por otro lado, los dos pines de se\u00f1al de los servos los conectamos a dos pines digitales (Pin 2 y Pin 3 en la imagen). Adem\u00e1s, conectaremos los pines de alimentaci\u00f3n del joystick y de los servos tal como se ve en la imagen.<\/p>\n\n\n\n<p>Los servos incluyen un cable con un conector de tres pines que encaja perfectamente en los pines de la Sensor Shield. Tener cuidado de conectar el cable amarillo o naranja (el cable de se\u00f1al del servo) en la parte de abajo del conector.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Alimentaci\u00f3n de los servos<\/h3>\n\n\n\n<p>No podemos alimentar los seis servos directamente desde la placa de Arduino ya que podr\u00edamos da\u00f1arla, necesitamos una fuente de alimentaci\u00f3n externa exclusivamente para ellos. Usaremos el alimentador de 12V. Dado que la tensi\u00f3n de alimentaci\u00f3n de los servos es de 6V, necesitamos reducir la salida del alimentador. Para esto usaremos el regulador de tensi\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img decoding=\"async\" loading=\"lazy\" width=\"1024\" height=\"312\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0330-1024x312.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-949\" srcset=\"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0330-1024x312.jpg 1024w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0330-300x91.jpg 300w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0330-768x234.jpg 768w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0330-1536x467.jpg 1536w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0330.jpg 1919w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Detalle de la conexi\u00f3n del alimentador con el regulador de tensi\u00f3n<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Usaremos el adaptador de Power Jack para conectar el alimentador al regulador en los pines IN+ e IN-. Tener cuidado de respetar la polaridad del conector y del regulador.<\/p>\n\n\n\n<p>Conectando un volt\u00edmetro a la salida del regulador (pines OUT) actuaremos sobre el potenci\u00f3metro de ajuste hasta obtener los 6V necesarios para alimentar los servos.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter size-large\"><img decoding=\"async\" loading=\"lazy\" width=\"588\" height=\"938\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0329.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-950\" srcset=\"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0329.jpg 588w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0329-188x300.jpg 188w\" sizes=\"(max-width: 588px) 100vw, 588px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p>La salida del regulador (terminales OUT) la conectaremos a los terminales de alimentaci\u00f3n de la Sensor Shield (marcada como 6V en el esquema anterior).<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Es importante quitar el jumper que hay junto a los terminales de alimentaci\u00f3n de la Sensor Shield.<\/strong> Si este jumper est\u00e1 puesto, la Sensor Shield entrega a los servos la alimentaci\u00f3n obtenida del pin de 5V de la placa de Arduino. Si el jumper est\u00e1 quitado, la Sensor Shield alimenta los servos desde el terminal de alimentaci\u00f3n externa.<\/p>\n\n\n\n<p>Siguiendo el esquema anterior para un joystick y dos servos, repetimos el montaje para los otros dos joysticks y los cuatro servos restantes. As\u00ed, los tres joysticks estar\u00e1n conectados a los pines digitales A0, A1 para el primer joystick, A2 y A3 para el segundo y A4 y A5 para el tercero. No olvidar conectar los pines de alimentaci\u00f3n de los tres joysticks.<\/p>\n\n\n\n<p>Los servos, ordenados de abajo a arriba en el brazo, los conectaremos a los pines 2, 3, 4, 5, 6, 7 de la Sensor Shield.<\/p>\n\n\n\n<p>La distribuci\u00f3n de los elementos en la protoboard podr\u00eda ser la siguiente<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img decoding=\"async\" loading=\"lazy\" width=\"1024\" height=\"444\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/protoboard-1024x444.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-965\" srcset=\"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/protoboard-1024x444.jpg 1024w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/protoboard-300x130.jpg 300w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/protoboard-768x333.jpg 768w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/protoboard-1536x665.jpg 1536w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/protoboard.jpg 1618w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Distribuci\u00f3n en protoboard<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>y el montaje quedar\u00eda como en la imagen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img decoding=\"async\" loading=\"lazy\" width=\"1024\" height=\"526\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0338-1024x526.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-955\" srcset=\"https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0338-1024x526.jpg 1024w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0338-300x154.jpg 300w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0338-768x395.jpg 768w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0338-1536x789.jpg 1536w, https:\/\/www.turibot.es\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/IMG_0338.jpg 1822w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Software<\/h4>\n\n\n\n<p>Tenemos nuestro circuito montado. Ahora veamos el software que debe controlarlo.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-syntaxhighlighter-code \"><pre class=\"brush: arduino; title: ; notranslate\" title=\"\">\n#include &lt;Servo.h&gt;\n#include &lt;math.h&gt;\n\nServo S1, S2, S3, S4, S5, S6;\n\n\/\/ Pines anal\u00f3gicos de los potenci\u00f3metros de los joys.\n\/\/ El 0 y el 1 los intercambio porque quiero el \n\/\/ primer servo en el segundo potenci\u00f3metro del\n\/\/ primer joystick.\nint PotPins&#x5B;6] = { 1, 0, 2, 3, 4, 5 };\n\n\/\/ Pines digitales de control de los servos.\nint ServoPins&#x5B;6] = { 2, 3, 4, 5, 6, 7 };\n\n\/\/ Lectura de los potenci\u00f3metros\nint PotVals&#x5B;6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };\n\n\/\/ Servos\nServo Servos&#x5B;6] = {S1, S2, S3, S4, S5, S6};\n\n\/\/ Posiciones de los servos.\nint ServoPositions&#x5B;6] = { 90, 120, 150, 90, 110, 30 };\n\n\/\/ Direcci\u00f3n horaria o antihoraria de los servos\nint ServoDirections&#x5B;6] = { -1, 1, -1, -1, 1, 1 };\n\n\/\/ Velocidad de cada servo.\nint Speeds&#x5B;6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };\n\nint PotGapUp = 550;\nint PotGapDown = 450;\n\nvoid setup()\n{\n\t\/\/Serial.begin(115200);\n\n\tfor (int i = 0; i &lt; 6; i++)\n\t{\n\t\tServos&#x5B;i].attach(ServoPins&#x5B;i]);\n\t\t\/\/ServoPositions&#x5B;i] = Servos&#x5B;i].read();\n\t\tServos&#x5B;i].write(ServoPositions&#x5B;i]);\n\t\tdelay(10);\n\t}\n}\n\nvoid loop()\n{\n\tReadJoys();\n\tMove();\n}\n\nvoid ReadJoys()\n{\n\tfor (int i = 0; i &lt; 6; i++) PotVals&#x5B;i] = analogRead(PotPins&#x5B;i]);\n\tFilterJoys();\n\tfor(int i = 0; i &lt; 6; i++) Speeds&#x5B;i] = GetSpeed(PotVals&#x5B;i]);\n}\n\nvoid Move()\n{\n\tfor (int i = 0; i &lt; 6; i++)\n\t{\n\t\tif (PotVals&#x5B;i] &lt; PotGapDown)\n\t\t{\n\t\t\tif (ServoDirections&#x5B;i] == 1) MoveBackward(i);\n\t\t\telse MoveForward(i);\n\t\t}\n\t\telse if (PotVals&#x5B;i] &gt; PotGapUp)\n\t\t{\n\t\t\tif (ServoDirections&#x5B;i] == 1) MoveForward(i);\n\t\t\telse MoveBackward(i);\n\t\t}\n\t}\n}\n\nvoid MoveForward(int index)\n{\n\tServoPositions&#x5B;index] += 1;\n\tif (ServoPositions&#x5B;index] &gt; 180) ServoPositions&#x5B;index] = 180;\n\tServos&#x5B;index].write(ServoPositions&#x5B;index]);\n\tdelay(GetDelay(Speeds&#x5B;index]));\n}\n\nvoid MoveBackward(int index)\n{\n\tServoPositions&#x5B;index] -= 1;\n\tif (ServoPositions&#x5B;index] &lt; 0) ServoPositions&#x5B;index] = 0;\n\tServos&#x5B;index].write(ServoPositions&#x5B;index]);\n\tdelay(GetDelay(Speeds&#x5B;index]));\n}\n\nvoid FilterJoys()\n{\n\t\/\/ Evita los movimientos cruzados de los joys.\n\t\/\/ S\u00f3lo acepta el valor x o el valor y, el que sea mayor.\n\n\tint idlePos = (PotGapUp + PotGapDown) \/ 2;\n\n\t\/\/ Joy1\n\tint delta0 = abs(PotVals&#x5B;0] - idlePos);\n\tint delta1 = abs(PotVals&#x5B;1] - idlePos);\n\tif (delta0 &gt; delta1) PotVals&#x5B;1] = idlePos;\n\telse PotVals&#x5B;0] = idlePos;\n\n\t\/\/ Joy2\n\tint delta2 = abs(PotVals&#x5B;2] - idlePos);\n\tint delta3 = abs(PotVals&#x5B;3] - idlePos);\n\tif (delta2 &gt; delta3) PotVals&#x5B;3] = idlePos;\n\telse PotVals&#x5B;2] = idlePos;\n\n\t\/\/ Joy3\n\tint delta4 = abs(PotVals&#x5B;4] - idlePos);\n\tint delta5 = abs(PotVals&#x5B;5] - idlePos);\n\tif (delta4 &gt; delta5) PotVals&#x5B;5] = idlePos;\n\telse PotVals&#x5B;4] = idlePos;\n}\n\nint GetSpeed(int level)\n{\n\tif (level &lt;= 25) return 6;\n\telse if (level &gt; 25 &amp;&amp; level &lt;= 150) return 4;\n\telse if (level &gt; 150 &amp;&amp; level &lt;= 350) return 2;\n\telse if (level &gt; 350 &amp;&amp; level &lt;= 450) return 1;\n\telse if (level &gt; 450 &amp;&amp; level &lt;= 550) return 0;\n\telse if (level &gt; 550 &amp;&amp; level &lt;= 700) return 1;\n\telse if (level &gt; 700 &amp;&amp; level &lt;= 850) return 2;\n\telse if (level &gt; 850 &amp;&amp; level &lt;= 1000) return 4;\n\telse return 6;\n}\n\nint GetDelay(int speed)\n{\n\tint del = 300 \/ speed;\n\treturn del;\n}\n\n<\/pre><\/div>\n\n\n<p>La primera parte del c\u00f3digo define algunos arrays para controlar los joysticks y los servos. El significado de estos arrays es el siguiente:<\/p>\n\n\n\n<ul><li><code>PinPots<\/code> define los pines anal\u00f3gicos a los que hemos conectado los potenci\u00f3metros de los joysticks. Est\u00e1 definido con los valores 1, 0, 2, 3, 4, 5. Los dos primeros pines est\u00e1n intercambiados porque interesa que el primer potenci\u00f3metro del primer joystick (eje vertical) controle el segundo servo. Esto es interesante por que al hacerlo as\u00ed, si movemos el joystick hacia arriba o hacia abajo, act\u00faa el segundo servo moviendo el brazo hacia arriba o hacia abajo. El eje x del primer joystick lo asociamos al primer servo que hace que el brazo gire a izquierda o derecha.<\/li><li><code>ServoPins<\/code> define los pines digitales a los que conectamos los servos.<\/li><li><code>PotVals<\/code> guardar\u00e1 las lecturas de todos los potenci\u00f3metros de los joysticks.<\/li><li><code>ServoPositions <\/code>Este array guarda las posiciones (\u00e1ngulo en grados) actuales de todos los servos. Aqu\u00ed podemos indicar la posici\u00f3n inicial que queremos que tenga cada servo.<\/li><li><code>ServoDirections <\/code>define si cada servo debe girar en sentido horario o antihorario. Lo indicamos con un 1 o un -1.<\/li><li><code>Speeds <\/code>Aqu\u00ed se guarda la velocidad de desplazamiento de cada servo. Contra m\u00e1s desplacemos el joystick de su posici\u00f3n de reposo, mayor ser\u00e1 su velocidad.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Cuando desplazamos un joystick de su posici\u00f3n de reposo, el motor asociado avanza o retrocede un grado, hace un <code>delay<\/code>, avanza otro grado y se repite la operaci\u00f3n hasta que el joystick vuelve a quedar en reposo. Variando este <code>delay <\/code>podemos controlar la velocidad de los motores. Si modificamos el n\u00famero 300 que aparece en la l\u00ednea 133 del c\u00f3digo, podemos variar la velocidad global, a mayor delay, menor velocidad. Cambiando el 300 por 150, por ejemplo, duplicaremos la velocidad global de todos los servos.<\/p>\n\n\n<div class=\"e-pnt-maindiv\">\r\n<a href=\"https:\/\/www.e-ika.com\/brazo-robotico-completo-mecanica-y-electronica\" target=\"_blanc\">\r\n<table class=\"e-pnt-maintable\">\r\n\t<tr class=\"e-pnt-tr\">\r\n\t\t<td style=\"width:70px; border: none;\">\r\n\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/blog.e-ika.com\/wp-content\/uploads\/2020\/02\/logo-e-ika.png\" style=\"width:60px;\">\r\n\t\t<\/td>\r\n\t\t<td style=\"text-align: left; border: none;\">\r\n\t\t\t<p style=\"margin-bottom: 0; font-weight: bold; font-size: 20px\">Producto en nuestra tienda<\/p>\r\n\t\t\t<h3 style=\"color: darkblue; border: none; padding: 0\">Brazo rob\u00f3tico completo, mec\u00e1nica y electr\u00f3nica<\/h3>\r\n\t\t<\/td>\r\n\t<\/tr>\r\n\t<tr class=\"e-pnt-tr\">\r\n\t\t<td colspan=\"2\" style=\"text-align: left; border: none;\">\r\n\t\t\t<p>Brazo rob\u00f3tico de seis ejes. Incluye mec\u00e1nica, servos y la electr\u00f3nica necesaria para hacerlo funcionar.<\/p>\n\t\t<\/td>\r\n\t<\/tr>\r\n<\/table>\r\n<\/a>\r\n\r\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Este es el segundo post sobre el montaje de un brazo rob\u00f3tico de seis ejes. Vamos a ver con detalle c\u00f3mo montar la parte electr\u00f3nica. 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